Az első utalás a felvonóra a római építész Vitruvius a munkákiban lelhető fel, aki beszámolt arról, hogy Arkhimédész (ie. 287 – 212 között) valószínűleg Kr. e. 236-ban megépítette első felvonóját. A későbbi történelmi korszakok egyes irodalmi forrásaiban a felvonók között említi a kender kötélen függő kabinokat, melyeket kézzel vagy állatok által működtettek. Feltételezhető, hogy ilyen típusú felvonó volt elhelyezve a Sinai kolostorban Egyiptomban.
1000-ben Ibn al-Khalaf Muradi Titkok Könyvében leírta egy lift-szerű emelőszerkezet használatát azért, hogy növelje a nagy faltörő torlóhatását, hogy elpusztítson egy várat. A 17. században a felvonók prototípusai megtalálhatók voltak az angliai és franciaországi palotákban.
Az ókori és középkori felvonók meghajtó rendszeréhez emelőket vagy csévélő szerkezeteket használtak fel. A csavar meghajtáson alapuló rendszer feltalálása volt talán a legfontosabb lépés a lift technológiánan ősidők óta, amely végül létrejött a modern utasszállító felvonókon. Az első csavar meghajtásos lift Ivan Kulibin által épült és a Téli Palotába szerelték be 1793-ban. Míg néhány évvel később egy másik Kulibin liftet telepítettek Arkhangelskoyebe Moszkva közelében. 1823-ban készítettek egy „növekvő szobá”-t, amelyet Londonban mutattak be.
A 1800-as évek közepén sokfélekezdetleges felvonó volt, amelyekárut szállítottak. Többségük hidraulikával működött. Az első hidraulikus felvonókhozegykabin alatti dugattyúthasználtak, hogy felhúzza vagy leengedje a liftet. Egy szivattyú segítségével halad át a víz egy acél oszlopon egy függőleges henger belsejében. A nyomás növekedése okozza a lift emelkedését.A felvonókhoz ellensúlyozó rendszert is használtak így a dugattyúnak nem kellettfelemelnie a liftés a rakomány teljes súlyát. A dugattyú azonban nem volt praktikus a magas épületekben, mert szükség volt egyaknára, amelynekolyan mélynek kellett lennie, mint amilyen magas voltaz épület. Később kialakult egy több ékszíjtárcsáskötél-alapú felvonó.
1852-ben Elisha Otis bevezette a biztonságos liftet, ami megakadályozta, hogy a kabin lezuhanjon, ha a kábel elszakadna. Az Otis által tervezett biztonsági lift némileg hasonlít az egyik mai napig használt típushoz. Ha a lift túlságosan nagy sebességgel ereszkedne akkor bekapcsol az irányító szerkezet és a recézett görgők segítségével megállítja a felvonót. Amelyet bemutatta a New York-i kiállításon a Kristály Palotában egy drámai, halálmegvető bemutató keretében 1854-ben. Az első Otis-féle utasfelvonót 1857. március 23-án New York-ban a 488 Broadway-en építették meg.
Az első liftakna négy évvel az első lift előtt épült meg. A Peter Cooper tulajdonában lévő Cooper Egyesült Alapítvány épületének felépítése 1853-ban kezdődött meg New York-ban. Egy liftakna is szerepelt a tervezésben, mert Cooper bízott abban, hogy hamarosan feltalálnak egy biztonságos utasszállító liftet. Az akna henger alakú volt, mert Cooper úgy érezte, hogy ez a leghatékonyabb modell. Később Otis tervezett egy speciális felvonót az épülethez. Ma az Otis Felvonó cég, most a United Technologies Corporation leányvállalata, a világ legnagyobb gyártója a függőleges közlekedési rendszereknek.
Az első elektromos liftet Werner von Siemens építette 1880-ban. Frank Sprague segítségével az elektromos felvonók jelentősen növelték a biztonságot és a sebességet. A feltaláló Anton Freissler kidolgozta von Siemens elképzeléseit és felépített egy sikeres vállalkozást Ausztriában és Magyarországon.
Az alapanyagok beleértve a szén-és fűrészáru mozgatása a hegyoldalakon, szükségessé tette a felvonók fejlesztését. Ezek az iparágak által kifejlesztett technológia és az acélgerenda konstrukció bevezetése együtt eredményezték, hogy a személy-és teherliftet ma is használják.
1874-ben J. W. Meaker szabadalmaztatott egy módszert, amely lehetővé tette, hogy a liftajtó biztonságosan nyíljon és záródjon. U. S. Szabadalom 147,853
1882-ben, amikor a hidraulikus meghajtás egy jól bevált technológia volt egy cég alakult, melyet később Londoni Hidraulikus Meghajtónak nevezték. Kiépült egy nagynyomású erőmű hálózat a Temze mindkét oldalán, amely végső soron, 184 mérföldig terjedt és mintegy 8000 gépet működtetett, főleg felvonókat (lifteket) és darukat.
1887-ben az amerikai feltaláló Alexander Miles a Duluthtól, Minnesotában szabadalmaztatott egy liftet automata ajtókkal, amelyek elzárják a liftaknát.